Na prawym brzegu rzeki Liswarty, bezpośrednio nad jej rozlewiskiem powstał na początku XV wieku zamek. w XVI wieku przebudowano go na reprezentacyjną obronną rezydencję magnacką. W obrębie fortyfikacji powstał również w XVI wieku kościół, przebudowany w latach 1630 - 1650.
Kolejne przebudowy zamku, polegające na otoczeniu go fortyfikacjami typu bastionowego, przeprowadził w latach trzydziestych XVII wieku Stanisław Warszycki, późniejszy kasztelan krakowski. W 1655 roku zajął on wobec Szwedów stanowisko ugodowe, co spowodowało, że twierdza nie była przez nich atakowana. Równocześnie Warszycki wspomagał klasztor jasnogórski. Otwarcie wystąpił przeciw Szwedom dopiero wtedy, gdy już było pewne, że nie utrzymaja się w Polsce.

Według opisu Ulryka Werdum z 1677 roku zamek był wielki i dobrze zbudowany na brzegu jeziora (w rzeczywistości było to rozlewisko Liswarty), otoczony kamiennymi fortyfikacjami i bastionami w kształcie gwiazdy. Obwarowania znajdowały się zarówno od strony jeziora jak i lądu.
Narożne bastiony zostały wzmocnione dodatkowym dziełem fortyfikacyjnym, umieszczonym w połowie kurtyny północno-zachodniej.
W trakcie rokoszu Zebrzydowskiego (początek XVII wieku) w zamku przebywał król Zygmunt III Waza. W 1756 roku zamek był jeszcze potężną i zamieszkałą warownią magnacką. W ciągu pół wieku stał się opuszczoną ruiną (1823 rok). W drugiej połowie XIX wieku pleban rozebrał go do fundamentów, by powiększyć powierzchnię ziemi uprawnej. Z fortyfikacji zachowały się jedynie oblicowane murem wały ziemne, prostokątna ruina kamiennego budynku (w pobliżu kościoła), nazywanego "Domem kasztelanowej", ślady fos, ruina dwukondygnacyjnego budynku bramnego, owalny ślad ziemny w południowo-wschodniej części majdanu. Mogła tu stać samotna wieża oraz część kurtyny od strony północno-wschodniej z wąskim przejściem pod wałami.
W latach sześćdziesiątych Andrzej Gruszecki przeprowadził prace konserwatorskie związane z oblicowaniem wałów. Podczas sondażowych badań archeologicznych, przeprowadzonych w tym okresie nie ustalono usytuowania renesansowego pałacu.
Dankowska warownia jest przykładem dobitnie mówiącym o przyczynach zniszczenia zamków - była to degradacja ekonomiczna i polityczna Polski w XVIII wieku.