Krzepice leżą na granicy Małopolski, Wielkopolski i Śląska, co stanowiło o ważności ich położenia strategicznego. W kronikach Jana z Czarnkowa i Długosza wspominany jest zamek w Krzepicach. Wzniesiony został za Kazimierza Wielkiego na wzniesieniu usypanym na bagnach w dolnie Liswarty. Miał prawdopodobnie dwie wieże - mieszkalną i narożną lub bramną. Pierwsza przebudowa średniowiecznego zamku nastąpiła przed 1526 rokiem. Starosta Mikołaj Szydłowiecki przebudować miał zamek od fundamentów. po 1588 roku nowy starosta, Mikołaj Wolski herbu Półkozic przebudował zamek na renesansową rezydencję obronną.
Według opisu z 1636 roku zamek był nieduży, miał ogród włoski i zwierzyniec (prawdopodobnie poza terenem fortyfikacji). Posiadał mały dziedziniec wewnętrzny otoczony z trzech stron skrzydłami mieszkalnymi. Z czwartej strony dziedziniec zamykały krużganki, pełniące funkcję klatki schodowej, łączącej dwupiętrowe skrzydła mieszkalne oraz kaplicę i wysoki parter. Zamek miał cztery narożne baszty.

Budowla renesansowa została zbudowana na prostokątnym rzucie gotyckiego dziedzińca. Stare mury obwodowe stały się zewnętrznymi ścianami budynków mieszkalnych. Na środku frontowej fasady znajdowała się wysoka wieża z bramą prowadząca na dziedziniec. ziemne fortyfikacje bastionowe zostały wzniesione na planie kwadratu w latach 1650-1670 przez starostę Jacka Michowskiego. Miały cztery narożne bastiony. Wjazd był usytuowany od strony północno-zachodniej.
Po śmierci Jana Batorego zamek był widownią starć zbrojnych (Byczyna) stronnictw politycznych dwóch pretendentów do korony polskiej. W 1655 roku Krzepice zostały opanowane przez Szwedów. W 1656 roku zamek był bezskutecznie atakowany przez oddziały szlachty i górali. Zdobyty wkrótce przez Polaków, ponownie został odbity przez Szwedów, a następnie odzyskany przez kasztelana krakowskiego Stanisława Warszyskiego. Po wojnie szwedzkiej zamek szybko odbudowano, rozbudowując przy tym fortyfikacje ziemne, palisady i przedpiersia artyleryjskie z drewnianych bali na wałach i bastionach. Drewniane zapory-osłony wzmocnione były basztami.
Dojście do zamku prowadziło po moście łączącym się z drewnianym mostem o długości 1 km przebiegającym przez całą dolinę Liswarty. W XVIII wieku starostwo krzepickie należało do rodziny Mączyńskich. zamek uległ wtedy ostatecznemu zniszczeniu. Ruiny rozebrano na materiał budowlany około 1840 roku.
W okresie szturmu Jasnej Góry, zamek w Krzepicach zajęty przez Szwedów, spełniał funkcję bazy zabezpieczającej działania oblężnicze w Częstochowie. z fortyfikacji bastionowych pozostały jedynie wzniesienia ziemne. Nie wiadomo dokładnie, w którym miejscu na terenie osłoniętym wałami stał zamek. Bardzo starannie rozebrany zniknął z powierzchni ziemi. Jego fundamenty oczekują na archeologów.
Pomiedzy Krzepicami a Dankowem w miejscowości Zbrojewsko znajdowała się wieża. Dzięki tem możliwa była komunikacja optyczna pomiędi zamkami.