Ruiny zamku znajdują się w samym sercu Jury, we wsi Mirów. Charakterystyczny dla okolicy jest masyw skalny ciągnący się od zamku Mirowskiego do zamku Bobolickiego (położonego ok 2 km dalej). Historia zamku sięga dawnych wieków. Badania archeologiczne wykazały istnienie na tym terenie osady plemion łużyckich. Zamek należy do najstarszych zamków jurajskich.
Nie wiadomo, kto wzniósł zamek. Nie ma go w wykazie zamków wzniesionych przez Kazimierza Wielkiego. Albo za panowania ostatniego Piasta zamek już istniał, albo wzniesiony został przez prywatnego fundatora. Zamek w Mirowie powstał na miejscu drewniano - ziemnego grodu. Za czasów Kazimierza Wielkiego (poł. XIV w.) wzniesiono zamek murowany z kamieni, spojonych zaprawą wapienną z dużą ilością białka zwierzęcego. Zajmował on obszar ok 270 m².Miał wysoki parter i kondygnacje z małymi otworami okiennymi (zostały zamurowane w końcu XIV lub w XV w.) Do zamku przylegały dziedzińce otoczone murami obwodowymi. Pierwotny wjazd do zamku prowadził przez nieistniejący dzisiaj dziedziniec gospodarczy, znajdujący sie od strony południowej. Otaczający go niegdyś mur obwodowy został rozebrany prawdopodobnie w XIX w. przez mieszkańców i wykorzystany do budowy drogi prowadzącej przez wieś. Przed murem znajdowała się fosa, przez którą przerzucony był most (strona południowo - wschodnia). W drugiej połowie XIV, XV i XVI w. zamek był stale rozbudowywany. W 2 połowie XV w. lub na początku XVI wieku do skały zamkowej dostawiono od strony wschodniej prostokatną wieżę mieszkalną z kamienia, o pięciu kondygnacjach przykrytych stropami. Do wieży dobudowano ścianę kurtynową dzięki której uzyskano mały wewnętrzny dziedziniec, obudowany niegdyś dodatkowymi pomieszczeniami. Istniejący układ komunikacyjny, łącznie z resztką budynku bramnego jest wynikiem zmian budowlanych z końca XV lub z początku wieku XVI. Na szczególną uwage zasługują kamienne gotyckie i renesansowe obramowania okien i portalu w wewnętrznej ścianie prostokątnej wieży. Jej południowo - zachodnia ściana runęła w 1937r.
Fragmenty ocalałych murów obwodowych są przykładem niezwykle precyzyjnego układania kamieni. pomimo stałej rozbudowy niewielkiej budowli królewskiej na szczycie skały, obiekt zachował średniowieczny charakter.
Zamek w Mirowie należał w latach sześćdziesiątych XIV wieku do rodu Lisów(rycerze Krzeczor i Krystyn herbu Lis) z pobliskich Koziegłów. W 1405 r. burgrabią, czyli naczelnikiem wojennym grodu, został Sasin. W tym okresie gród w Mirowie był niewielką (jednopiętrową) budowlą i najprawdopodobnie nie posiadał wieży strzelniczo obronnej. W 1442 r. ziemie te kupił Piotr z Bnina. Po 1489 r. zamek przejęła rodzina Myszkowskich (Piotr Myszkowski) herbu Jastrzębiec z Przeciszowa koło Oświęcimia.Zamek stał się główną siedzibą tego potężnego rodu i był nią przez 144 lata. Począwszy od 1600 roku Myszkowscy tytułowali się margrabiami na Mirowie de Gonzaga. Tytuł ten uzyskał Zygmunt Myszkowski od swego przyjaciela, włoskiego W księcia Mantay de Gonzaga. W okresie panowania na zamku rodu Myszkowskich zamek był wielokrotnie rozbudowywany i modernizowany. W 1633 roku przenieśli swą siedzibę do Pińczowa.W tym samym roku zamek kupuje od nich Jan Koryciński.
Na kilka lat przed potopem szwedzkim (1651 r.) zamek przechodzi w ręce rodu Męcińskich. Podczas najazdu szwedzkiego zamek podzielił los wielu innych zamków i warowni jurajskich i został zniszczony przez wojska szwedzkie. Zamek został częściowo odbudowany przez Męcińskich. Opuszczono go ok. 1787 r. Od tej pory popadł w ruinę. w latach sześćdziesiątych przeprowadzone były częściowe badania sondażowe, połączone z prowizorycznym zabezpieczeniem konserwatorskim.