W połowie XIV w. na szczycie wapiennego wzgórza został wzniesiony murowany zamek o nieregularnym kształcie, przystosowanym do ukształtowania szczytowej partii skalnej wychodni. Powstał na miejscu XIII-wiecznych umocnień zbudowanych przez Toporczyków z Morawicy. Pod koniec XIV w. zamek otrzymał od Jagiełły Spytko z Melsztyna, który w późniejszym czasie został przywódcą husytów polskich. W 1439 r. Spytko zawiązał w Korczynie konfederację prohusycką i okopał się w pobliskich Grotnikach. Konfederacja została rozgromiona przez wojska królewskie, a Spytko zginął w bitwie pod Grotnikami. Król Władysław III odebrał zamek Melsztyńskim i utworzył tu starostwo niegrodowe. Zawiadywali nim starostowie z rodu Toporczyków. Pokilku latach Władysław III, nazwany później Warneńczykiem, oddał zamek wdowie po Spytku. Na rozkaz królewski w 1442 r. starosta Andrzej Tęczyński, mąż bratanicy Spytka, dokonał odbudowy i wzmocnienia zamku. Wybudowano wtedy ceglaną nadbudówkę gotyckiej wieży cylindrycznej. Następcą Andrzeja, zabitego w 1461 r. przez mieszczan krakowskich za obrazę rzemieślnika, był jego syn, Jan. Przyjął on nazwisko Rabsztyński.

W latach 1511-1515 starostą był Andrzej z Kościelca, a następnie Bonerowie (trzy pokolenia). W 1587 r. zamek atakowany był przez wojska arcyksięcia austriackiego, Maksymiliana, kandydującego do tronu polskiego. Załoga zamkowa pod dowództwem kozaka pułkownika Gustawa Hołubka odparła szturm. Na pocz. XVII w. przebudowano stary zamek i pomieszczenia w obrębie dziedzińca. Nowy starosta, Zygmunt Myszkowski, rozbudował zamek. Na wschód od pierwotnego zamku (wzbogaconego o renesansowe detale architektoniczne) wzniósł reprezentacyjną, nieobronną siedzibę magnacką - pałac w stylu późnego renesansu (zamek dolny). Składał się z trzech skrzydeł mieszkalnych, zamykających dziedziniec z 3 stron. Od zachodu znajdował się pierwotny dziedziniec zamku górnego. Wjazd mieścił się od północy.
Na zamku odbył się niezwykle wystawny ślub pierwszego, po królu i prymasie, obywatela ówczesnej Rzeczpospolitej, hetmana Jana Zamojskiego z bratanicą króla, Gryzeldą Batorówną.
W 1657 r. podczas najazdu szwedzkiego oba zamki zostały spalone i ograbione. Pałac odbudowano, ale zamieszkiwano go tylko częściowo.
Kolejni starostowie (m.in. Michał Radziwiłł, Sapieha, Aleksander Wielopolski z Pieskowej Skały) wybudowali u podnóża zamku dwór starościński i folwark. Zamek został całkowicie opuszczony na pocz. XIX w. Gotycki zamek górny był ruiną już w 1765 r. Źródła ikonograficzne z XVIII w. zachowały wizerunek walących się murów i wieżę bez pokrycia.
Zamek był dostępny tylko od strony północnej. Otaczała go głęboka fosa. W niej, naprzeciw ruiny wieży bramnej, pozostały fundamenty murowanych filarów, podtrzymujących drewnianą konstrukcję mostu zwodzonego. Od strony zachodniej, południowej i południowo-wschodniej widoczne są po zewnętrznej stronie fosy szańce artyleryjskie (nie wiadomo kiedy zostały uformowane). Wyniosła, ceglana nadbudowa zamku gotyckiego przetrwała najazd szwedzki. Rozbili i zniszczyli ją dopiero w 2 poł. XIX wieku rabusie poszukujący skarbów.
Mury XVII-wiecznego pałacu są obecnie poddawane konserwacji.